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[논문 리뷰] RT-1: Robotics Transformer For Real-World Control At Scale카테고리 없음 2026. 3. 9. 16:16
Abtract본 논문은 computer vision, NLP에서의 Large, Diverse, task-agnostic datasets을 활용하는 Foundation model 개념을 Robotics 분야에 적용하고자 하였다. Foundation model 다양한 task를 가지고 있는 대량의 데이터셋을 통해 어떠한 일반화된 지식을 갖추고 이 지식을 통해 여러 task에 대응할 수 있는 일반화 능력을 지니고 있다. 따라서 본 논문은 LLM에서 사용된 Transformer 구조를 변형해 Robotics Transformer라는 새로운 구조를 제안한다. IntroductionQuestion1: "Can we train a single, capable, large multi-task backbone on d..